空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划

摘要：

许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题,一直受到人们的重视.采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真.实验表明该方法实际可行,运动学和动力学的工作特性良好.

关键词：空间冗余度机器人、最小关节力矩、轨迹规划

所属期刊栏目：21

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：512-515