基于激光雷达的智慧交通信息采集算法

摘要：

针对智慧交通信息采集的实时性和准确性要求,提出了一种基于点云处理的交通路口运动物体的信息采集算法.首先通过VLP-16 激光雷达采集路口的点云数据,利用kd-tree优化的帧差法对其进行背景点云的提取和滤除,以得到路口运动物体的点云,再采用dbscan聚类对运动物体的点云进行分割,得到每个单独物体的点云聚类,最后通过PCA算法对每个物体的点云的位置和姿态进行估计.实验证明了kd-tree优化后的帧差法用时只需要0.758 s,速度提升了78.5%,更符合智能交通的实时性要求,同时,PCA对物体位置的估计偏差在 1 m以内,偏移角度在 2°以内,采用PCA方法对路口运动物体姿态估计的精度较高,符合智能交通数据的准确性要求.

关键词：激光雷达、智慧交通、点云处理、kd-tree、dbscan、PCA

所属期刊栏目：46

分类号：P208(一般性问题)

资助基金：河南省自然科学基金面上项目;河南理工大学博士基金

在线出版日期：2023-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：93-97,102