一种基于特征点的地面激光点云全局配准方法

摘要：

针对当前地面激光扫描(TLS)点云配准自动化程度低且耗时的问题,本文提出一种基于特征点和改进FGR(fast global registration)算法的TLS点云全局配准方法.该方法一共分为三步:首先对点云进行粗差剔除和降采样;然后提取DoG(Difference-of-Gaussian)特征点和进行FPFH(fast point feature histogram)描述,进而进行双向一致性匹配;最后使用FGR算法进行优化获得点云之间初始参数,结合标准ICP算法实现TLS点云的高精度配准.利用7站地面激光点云数据进行实验,结果表明本方法可以在保证配准精度的前提下获得较高的配准效率.

关键词：点云配准、特征点提取、FGR算法、ICP

所属期刊栏目：41

分类号：P225(大地测量学)

资助基金：卫星测绘技术与应用国家测绘地理信息局重点实验室开放基金KLSMTA-201505;国家重点基础研究发展计划资助项目973计划2012CB719903;国家自然科学基金41201472;水能资源利用关键技术湖南省重点实验室开放基金PKLHD201310

在线出版日期：2018-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：66-68,71