基于光流的旋翼无人机障碍物检测方法

摘要：

针对传统光流法检测障碍物准确性不高、适应性差的问题,提出了一种基于金字塔LK光流的旋翼无人机单目视觉自主障碍物检测方法.该方法通过金字塔LK光流法获取光流信息,结合光流大小和拍摄间距与物距的关系设定自适应阈值,比较光流与阈值的大小并对障碍物进行检测与判定.实验证明:该方法可以有效地检测到障碍物,能满足无人机在多种条件下的避障需求,具有较高的准确性、鲁棒性和适应性.

关键词：旋翼无人机、单目视觉、金字塔LK光流、障碍物检测、自适应阈值

所属期刊栏目：40

分类号：P236;TP242.62(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：信息工程大学工程建设项目510087

在线出版日期：2017-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-77