欠驱动板球系统的自适应模糊滑模控制

摘要：

针对板球系统中存在的非线性、欠驱动等特点,提出了一种自适应模糊滑模控制方案.首先根据板球系统的数学模型设计等效滑模控制律;其次为了消除等效滑模控制的抖振现象,利用自适应模糊滑模控制算法模糊逼近等效滑模控制系数以实现小球期望运动的鲁棒跟踪,保证轨迹误差在有限时间内收敛于零;最后通过Lyapunov理论严格证明了控制系统的稳定性.仿真和实验结果表明自适应模糊滑模控制能有效地改进球板系统的轨迹跟踪性能.

关键词：自适应模糊滑模控制、等效滑模控制、欠驱动系统、球板系统

所属期刊栏目：18

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-02-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-48