茶叶嫩梢采摘末端执行器的设计研究

摘要：

为了解决茶叶嫩梢的选择性采摘问题,以茶叶嫩梢的物理学特性为设计依据,设计了一种可夹提式采摘茶叶嫩梢的末端执行器,运用MATLAB软件的GUI模块及SolidWorks软件对采摘末端执行器的结构参数进行优选分析,并获得最佳组合参数,通过运动学仿真分析可行且满足夹持力要求;采摘末端执行器模型在茶园进行采摘试验,结果表明,一芽一叶的漏采率为2.8％、采摘完整率为91％;一芽两叶的漏采率<3％、采摘完整率为94％,试验结果验证该采摘末端的结构设计及其参数切实可行,为茶叶嫩梢的选择性采摘提供理论依据,并为后续茶叶嫩梢采摘机的研发提供技术支撑.

关键词：茶叶嫩梢;采摘机械手;末端执行器;运动学仿真

所属期刊栏目：41

分类号：S571.1

资助基金：国家级创新训练计划项目201910626024

在线出版日期：2021-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：705-716