隧道检修一体化机器人系统设计及关键技术分析

摘要：

机器人作为一种能替代人工且能大幅度提高工作效率的创新技术,在隧道维护方面的应用倍受关注.近年来,研究者基于机器人系统开发了各种隧道检测设备,但难以同步实现隧道修复的功能.目前,我国运营隧道的检测与维修均是分开进行的,且维修过程仍以传统的人工维修为主,导致一些较为严重的隧道结构病害未及时修复而产生巨大安全隐患,同时检修与维修作业人员会长时间处于复杂、密闭的隧道环境中而不利于身体健康.基于此,本文提出一种隧道检修一体化机器人系统概念,并对该系统三维成像结构形式和技术、隧道检修优化方法进行分析,可解决隧道病害成像、修复定位、修复能力等关键检修问题.结合当前隧道机器人检测系统,设计了检修一体化机器人系统,为我国运营隧道的检修与维修方法提供新的思路.

关键词：隧道工程、检修一体化、机器人系统、双目立体视觉、机器学习

所属期刊栏目：18

分类号：TU96;U457(地下建筑)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;广西高校中青年教师科研基础能力提升项目;广西高等教育本科教学改革工程立项项目

在线出版日期：2021-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：767-776