非线性系统开闭环PD型迭代学习控制及其在机器人中的应用

摘要：

针对一类非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PD型迭代学习控制律.这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用,即在开环迭代学习控制的基础上引入一反馈环形成反馈-前馈迭代学习控制律,提高系统的跟踪性能.文中给出了使此迭代学习算法收敛的充分条件和必要条件.最后,本文结果在机器人系统中的仿真应用表明了本文方法的可行性和有效性.

关键词：非线性系统、迭代学习控制、开闭环PD型、机械人系统

所属期刊栏目：20

分类号：TP273+.22(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69975003;湖南省自然科学基金98JJY2044

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：78-84