基于 STM32的智能巡线机器人设计

摘要：

本文提出了一种以增强型微控制器 STM32F103RBT6为核心的智能巡线机器人，阐述了系统的巡线控制原理、硬件构造，分析了传感器的黑白标定软件设计。该系统采用两个由4个分立元件（MOS 管）构成的 H 桥驱动电路分别驱动左右两个电机，并且通过改变电压极性及脉冲宽度调制波（PWM）来调整机器人的行走方向和速度，并在行走过程中运用传统 PID 控制进行调节。结果表明，设计方式科学合理，机器人对场地适应性强、成本低、实用性强。

关键词：智能机器人、STM32、巡线、PWM、PID 控制

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：55-58