输电线路带电巡检作业单臂机器人行走姿态控制方法

摘要：

针对输电线路单臂巡检机器人的行走姿态难以有效控制的问题，该文将机器人行走分成常态行走与爬坡行走2个状态，并给出相应的定义，分别采用基于状态变量反馈的状态空间法与 PD控制法对2种状态进行控制，利用 Matlab对2种控制方法进行仿真，在搭建的实际线路上对所提出的2种控制方法进行方法验证。结果表明，提出基于状态空间法与PD控制法的输电线路带电巡检作业单臂机器人行走姿势控制迅速有效，可以满足实际应用需求。

关键词：输电线路、单臂巡检机器人、姿态控制

所属期刊栏目：31

分类号：TM755;TM81(输配电工程、电力网及电力系统)

资助基金：湖南省工业支撑计划2014GK2015

在线出版日期：2016-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：115-120