10.3979/j.issn.1673-825X.202001160024
基于单元分解的改进D?lite路径规划算法
障碍物分隔搜索空间会隐藏D?lite算法正确的搜索方向,增加算法的计算次数,进而影响搜索效率,针对这一问题提出一种基于单元分解的改进D?lite路径规划算法.在原有Boustrophedon单元分解法的基础上加入了新的分解规则,对环境地图进行单元分解并构建了以单元为节点的图.设计了双向图搜索算法,能够快速计算出最短路径需要依次经过哪些单元.在这些单元中设置核心网格并依照顺序构建搜索链表,引导正确的搜索方向,使规划速度提高.在仿真平台上将算法与其他路径规划算法进行对比实验,实验结果表明,算法规划出的路径长度与其他算法几乎没有差别,并且减少了计算次数、降低了规划时间,验证了算法提高路径规划效率的有效性.
路径规划;D?lite;单元分解;Boustrophedon
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61803058,51775076
2021-12-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
1007-1013