基于三维激光雷达的路沿检测算法

摘要：

为了在多种道路环境下准确提取智能汽车前方道路路沿,提出一种基于三维激光雷达的路沿检测算法.该算法采用随机采样一致性算法(random sample consensus,RANSAC)快速分割出道路区域,滤除了大部分非地面数据,提高后续步骤的处理速度;提出一种基于无向图邻域关系的多特征、宽阈值、多层次路沿特征提取算法,通过构造多种路沿几何特征设置较宽阈值以提高路沿检测精度;采用双向扫描线搜索算法获取路沿候选点,根据路沿特征点密度和全局连续性的特点进行聚类分析并去除噪声,用二次曲线拟合道路路沿.结果表明,该算法能够在车辆、行人和障碍物遮挡的情况下有效识别结构化直、弯道路路沿,算法准确率均高于86％,且检测道路宽度误差小于0.19m,验证了算法的鲁棒性和准确性.

关键词：三维激光雷达、路沿检测、无向图邻域关系、双向扫描线搜索、二次曲线拟合

所属期刊栏目：32

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：重庆市产业类重点研发项目;教育部-中国移动科研基金项目

在线出版日期：2020-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1039-1047