具有输入饱和约束的永磁同步电机伺服 系统鲁棒有限时间控制

摘要：

针对存在模型参数非线性不确定性因素和输入饱和约束的永磁同步电机伺服系统控制问题,提出一种具有抗输入饱和约束的鲁棒有限时间控制方法.为了处理输入饱和约束问题,通过定义饱和非线性函数将系统模型转化为带输入饱和约束的状态空间方程形式;将模型参数非线性不确定性因素扩张为一个新的状态变量,进而通过设计干扰观测器实现对不确定性因素的在线估计和前馈补偿,以提高系统的鲁棒性能;在模型参数不确定性因素前馈补偿的基础上设计永磁同步电机伺服系统鲁棒有限时间控制器,保证系统跟踪误差的有限时间收敛.仿真对比结果验证了所设计控制方法的有效性.

关键词：输入饱和约束、伺服系统、干扰观测器、有限时间控制

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省高校自然科学研究项目KJ2019A0615

在线出版日期：2019-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：737-742