考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制

摘要：

针对存在执行器输入饱和约束、模型参数不确定性以及外部扰动等因素影响下的移动机器人跟踪控制问题,提出一种考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制方法.利用双曲正切函数对执行器输入饱和约束作近似处理,并将系统动力学模型表示为仿射系统形式.将执行器输入饱和约束的近似处理误差、模型参数不确定性以及系统外部扰动扩张为一个新的状态,进而设计扩张状态观测器对系统总和扰动进行估计,在此基础上设计系统自适应积分滑模控制器,从而改善普通滑模控制中抖振突出的问题,保证系统的跟踪控制性能.对所提控制方法进行了仿真验证,结果表明,所提控制方法在执行器输入饱和约束、模型参数不确定性以及外部扰动等因素影响下能够保证跟踪误差快速稳定收敛.

关键词：移动机器人、饱和补偿、扩张状态观测器、积分滑模控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61374103;安徽省高校自然科学研究基金KJHS2015B11

在线出版日期：2019-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：855-860