基于视觉引导的Baxter机器人运动控制研究

摘要：

高速和高精度的传统工业机器人已经广泛应用于制造业,但是传统工业机器人只能工作在结构化及封闭的环境中,从而限制了其应用领域.能够跟人协作互动、本质安全的智能协作机器人突破了传统工业机器人的环境限制,具有广阔应用前景.采用最新的智能协作机器人Baxter作为平台,介绍了双臂智能协作机器人Baxter的系统组成,分析了机器人操作系统(robot operating system,ROS)的通信机制,设计了基于视觉引导的智能协作机器人运动控制软件.机器人控制软件由视觉定位软件模块和手臂引导抓取软件模块组成,通过ROS的消息主题机制及ROS服务器来实现机器人手臂运动控制.实验结果证明,设计的控制软件能够准确控制Baxter机器人识别和抓取目标物体.

关键词：机器人操作系统、Baxter机器人、视觉引导、运动控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP249;TP399(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61673079;重庆市基础科学与前沿技术研究项目cstc2016jcyjA1919

在线出版日期：2018-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：552-557