基于自适应UKF微型航姿系统噪声在线估计

摘要：

针对先验噪声与系统真实噪声不符引起标准无迹卡尔曼(unscented Kalman filter,UKF)性能退化的情况,提出一种应用于非线性时变状态和参数联合估计的自适应UKF(adaptive unscented Kalman filter,AUKF)算法.根据新的协方差矩阵与相应估计值之间存在的误差,构建成本函数.采用梯度下降法进行在线预估,对噪声的协方差进行在线更新并反馈给标准的UKF.实验和仿真分析表明,与标准UKF相比,自适应UKF算法在精度上有较大的提高.对于时变噪声协方差不确定时,自适应UKF噪声在线估计的鲁棒性得到明显改善,验证了自适应UKF噪声在线估计模型的准确性和可行性.

关键词：无迹卡尔曼、自适应UKF、联合估计、成本函数、梯度下降算法、鲁棒性

所属期刊栏目：28

分类号：TN212(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家自然科学基金51175535;MEMS振动传感与微姿态组合测井技术国际联合研究中心科技平台与基地建设cstc2014gjhz0038 The National Natural Science Foundation of China51175535;The Science and Technology Platform and Construction of International Joint Research Centercstc2014gjhz0038

在线出版日期：2016-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：285-290,311