基于ROS的智能轮椅室内导航

摘要：

针对传统的智能轮椅都是依靠开发者单独设计的控制系统及软件框架,在功能模块上不同产品之间的通用性极其不好的问题,提出一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的智能轮椅导航方法.由于激光传感器在测距上准确率较高,该方案采用激光测距仪作为主要传感器,并运用基于扩展卡尔曼滤波器同时定位与地图创建方法进行建图.设计了基于ROS的导航软件系统,将其分为底层运动控制和上层导航功能模块两部分,通过Ad-hoc网络连接,以server/client的方式完成控制.配置了基于ROS的语音功能包,可完成语音自主导航等功能.通过多次实验证明,该方案能构建与实际环境一致的地图,并能成功地完成智能轮椅的语音导航任务.

关键词：机器人操作系统、同时定位与地图创建、激光测距仪、自主导航、智能轮椅

所属期刊栏目：27

分类号：TP249;TP399(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技部国际合作项目2010DFA12160;重庆市科技攻关资助项目STC,2010AA2055;The International Cooperation Project of the Ministry of Science and Technology2010DFA12160;Chongqing Scientific and Technological ProjectSTC,2010AA2055

在线出版日期：2016-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：542-548