抗差与自适应组合的卡尔曼滤波算法在动态导航中的研究

摘要：

针对观测信息不充足时,无法使用现有的一些抗差自适应滤波的问题,提出一种组合抗差滤波和自适应滤波的方法.该方法利用基于m估计实现的抗差滤波和基于新息向量马氏距离平方服从卡方分布而构造的自适应滤波,同时采用2次对检验统计量进行判别的方法,可以在单个历元实现在标准卡尔曼滤波、自适应卡尔曼滤波和抗差卡尔曼滤波之间选择一种当前时刻的最优滤波,因此,采用该方法也能构成抗差自适应卡尔曼滤波.仿真结果表明,在观测信息不足且滤波模型出现异常时,该方法能有效控制动力学模型误差和观测异常对导航解的影响,使导航解更能反映导航系统的真实情况.

关键词：动态导航、卡尔曼滤波、抗差滤波、自适应滤波

所属期刊栏目：27

分类号：TN957;P228

资助基金：国家自然科学基金60263028;广西自然科学基金重点项目2012GXNSFDA053027;中国科学院时间频率基准重点实验室开放基金Y000YR1S01;The National Natural Science Fundation of China60263028;The National Natural Science Foundation of Guangxi2012GXNSFDA053027;The Open Fund of Key Laboratory of Time and Frequency Standard,National Time Service Centre,CASY000YR1S01

在线出版日期：2016-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：37-43