一种改进SURF算法的单目视觉里程计

摘要：

基于微软Kinect传感器,提出一种改进SURF(speeded up robust features)特征提取算法的单目视觉里程计新方法.用Kinect传感器获得环境彩色和深度图像,再采用基于特征点信息的改进的SURF算法完成彩色图像特征点的提取与匹配,提高匹配的正确率和鲁棒性,随后进行与深度图像的映射,实现三维重建并利用最小平方中值定理估计出机器人的路径信息.实验证明,该方法匹配正确率较SURF算法更高,在动态环境下具有很好的鲁棒性,是一种简单、有效的单目视觉里程计新方法.

关键词：单目视觉里程计、SURF算法、Kinect传感器、三维重建

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国际科技合作项目2010DFA12160The National Science and Technology Cooperation Project 2010DFA12160

在线出版日期：2016-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：390-396