基于机器鱼尾鳍推进伺服系统的改进控制算法

摘要：

机器鱼多关节尾鳍受外界负载变化及伺服系统机械结构本身特性的影响会使速度和位置曲线失真,从而影响机器鱼的推进效率.针对机器鱼的尾部推进伺服系统的性能需求,分别用PI(比例-积分)控制器和IP(积分-比例)控制器对直流伺服系统模型建立PWM驱动数字型调速系统.并对PI和IP这2种控制方式的性能进行分析和比较.通过仿真实验表明,IP控制比PI控制性能优良,能满足机器鱼推进系统的需要.

关键词：机器鱼、直流伺服系统、积分-比例控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP271(自动化技术及设备)

资助基金：国家外专局项目20075000028;重庆市科委项目CSTC2006BB3041

在线出版日期：2009-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：83-86