三关节机器鱼的尾部动力学建模与仿真

摘要：

机器鱼技术为研究高效、高机动性和低噪声的水下运载器提供了新的思路,是近几年水下机器人领域的研究热点之一.以三关节机器鱼为研究对象,建立了尾部动力学模型,并进行了仿真,由该模型出发对机器鱼的动力学进行了研究,分析了机器鱼速度与频率等的关系.该方法实现的运动仿真与真实的鱼的运动基本一致,速度随着摆动频率的降低而减小,随着相位差的减小而增加,摆幅对速度的影响很大.

关键词：机器鱼、仿真、推力

所属期刊栏目：20

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家外专局项目20075000028;重庆市科委项目CSTC2006BB3041

在线出版日期：2008-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：603-605,609