新型力反馈双向伺服系统干扰观测器PID控制算法的研究

摘要：

针对目前力反馈双向伺服遥操作工程机器人控制系统所存在的反馈力冲击过大及主从位移控制的随动性较差等问题,提出了在新型力反馈伺服系统中加入干扰观测器来改善从动机构的动态特性差异,从而提高从动机构的鲁棒稳定性和抗干扰能力.仿真结果表明提出的方法是有效的.

关键词：双向伺服控制系统、干扰观测器、鲁棒稳定性、抗干扰能力

所属期刊栏目：18

分类号：TP272(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目50475011;教育部优秀青年教师资助计划

在线出版日期：2006-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：235-238