雷达传感的无人驾驶跟踪控制器设计及仿真

摘要：

”目的”提出了一种基于BP神经网络的广义预测控制器用于无人车运输编队的路径跟踪,以弥补PID跟踪控制器的不足.”方法”通过将非线性系统网络线性展开,得到线性回归模型,并以非线性前馈增益方式弥补建模的误差.”结果”最后在CARSIM和MATLAB上进行控制器仿真,并得到了方向跟踪控制器仿真图和无人车编队路径跟踪轨迹图.”结论”仿真结果验证了所提出的方向控制策略在该研究领域的可行性和有效性.

关键词：雷达传感器、非线性系统、跟踪控制器、广义预测控制、无人车运输编队

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61201244

在线出版日期：2017-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：128-134