果园绿篱修剪机械手路径规划算法研究

摘要：

为提高规划效率,缩短路径长度,保证绿篱修剪机械手的平稳进行,提出了一种基于引力思想和目标偏移概率的快速搜索随机树算法(a-bRRT*),将目标偏转概率和引力思想引入渐近最优快速搜索随机树RRT*算法中,可以兼顾规划效率和路径长度.比较基于目标偏移概率快速搜索随机树(bias-RRT)、RRT*和a-bRRT*算法,结果表明:在修剪树篱顶面时,a-bRRT*算法较bias-RRT算法的路径长度缩短66.32％,规划时间较RRT*降低44.19％;修剪树篱侧面时,a-bRRT*算法较bias-RRT算法的路径长度缩短67.17％,规划时间比RRT*算法降低73.87％.仿真表明:提出的a-bRRT*算法大幅提高了搜索效率,缩短了路径长度.

关键词：快速探索随机树、运动学、路径规划、绿篱修剪机械手

所属期刊栏目：37

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省科技计划项目BE2018343-1

在线出版日期：2023-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：132-139