面向工业机器人的位姿同步加减速算法

摘要：

为满足工业机器人在执行笛卡尔空间下的连续轨迹控制指令时,机器人末端执行器位置轨迹和姿态轨迹光滑连续且同步规划的要求,提出一种面向工业机器人的位姿同步加减速算法.从正弦波加速度曲线加减速控制方法出发,采用最佳平方逼近法,求出了具有光滑连续曲线的加速度-时间、速度-时间和位移-时间函数.在所求函数的基础上,按照完全同步控制策略,给出了位置轨迹和姿态轨迹的同步规划处理过程,最终得到位姿同步加减速算法.实验结果表明:相较于非对称S曲线加减速控制方法、带约束S型曲线加减速控制方法和正弦波加速度曲线加减速控制方法,以及本文所提算法的规划运动时间分别缩短了5％、5％、3.2％,时间复杂度分别降低了48.9％、50.5％、16.4％,运动曲线平滑性更好,实现了位置轨迹和姿态轨迹的同步规划处理.

关键词：工业机器人、位置轨迹、姿态轨迹、最佳平方逼近法、完全同步控制策略

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山西省自然科学基金项目201801D121189

在线出版日期：2021-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：165-173