悬挂式协作机器人设计与分析

摘要：

针对老年人独处晾晒衣物困难的问题,基于人机协作的特点及要求,研究设计一种悬挂式协作机器人,其主要由机械臂和末端手爪等部件组成,机械臂由两关节构成,采用Matlab软件求解协作机器人的运动空间云图;基于指数积公式,求解悬挂协作机器人的运动学方程;依据机器人的工作流程,采用UG软件对其进行运动仿真分析,求解其位移和加速度随时间的变化规律;最后,采用PLC对其进行控制研究,获取机器人的控制信号,为协作机器人的设计研究提供一种理论基础.

关键词：协作机器人、运动学方程、仿真分析、PLC控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：西安航空学院校级基金项目2018KY1118

在线出版日期：2020-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：130-135