基于自适应模型预测的自主车辆避障控制研究

摘要：

在无人驾驶车辆安全避障控制过程中,由于被控对象的非线性特性,线性模型预测控制器难以保证车辆避障系统的安全性及稳定性.以车辆二自由度运动学模型为基础,在已有感知障碍物信息的基础上,通过应用自适应模型预测控制理论,结合障碍物虚拟边界约束及车辆控制变量约束,设计了以节气门开度和方向盘转角为控制变量的线性时不变控制器,并在Simulink环境下与基于传统模型预测避障控制器进行比较.仿真结果表明:相较于模型预测控制,基于自适应模型预测控制理论设计的控制器能提高车辆避障安全性及舒适性.

关键词：无人驾驶、车辆避障控制、自适应模型预测

所属期刊栏目：34

分类号：U467(汽车工程)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFB0100905

在线出版日期：2020-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：36-41