协同自适应巡航控制系统跟车算法设计

摘要：

针对协同自适应巡航控制系统,采用基于模型预测控制原理的一种鲁棒跟车控制算法.考虑头车位置、速度、加速度等信息建立带有头车加速度干扰的车间纵向动力学模型.考虑跟车过程中的舒适性和安全性,建立了带有误差修正项的模型预测控制算法,提高了控制系统的鲁棒性.从Carsim/Simulink联合仿真可以看出:跟随车辆与前车的车间距始终大于最小安全距离,同时跟随车辆的加速度峰值比头车小,且变化趋势也更为平缓.在达到协同自适应巡航控制系统目的的同时,满足了安全性和舒适性的要求.

关键词：协同自适应巡航控制系统、多目标优化、模型预测控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：重庆市教委科学技术研究项目KJ1600911

在线出版日期：2020-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：32-37