非结构环境需求下的液压四足机器人设计

摘要：

针对机器人在非结构环境需求下设计的主观性与不确定性问题,提出了模糊非解耦模型与功能-原理-行为-结构(function-principle-behavior-structure,FPBS)耦合的设计方法.通过建立模糊非解耦模型,根据置信水平值的不同,将需求按亲疏关系进行划分,以确保需求间的相互独立性,同时消解评价主观性,基于FPBS的设计方法将隐性知识显性化表达,实现自顶至下多层级的设计与自底至上的结构综合,设计出满足要求的机器人结构方案.以液压四足机器人为例,验证了方法的可行性,在多需求非结构环境下,为机器人设计提供更加科学有效的新思路.

关键词：功能-原理-行为-结构、模糊非解耦模型、非结构环境、液压四足机器人、产品质量屋

所属期刊栏目：33

分类号：TH-39

资助基金：国家自然科学基金资助项目“面向广域地形环境的轮/足-腿混合式行走机器人研究”91748211;北京市教委科研计划项目KM201610016003;北京市属高校基本科研业务费专项资金项目X18142

在线出版日期：2019-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：132-141