旷野机器人--理论与实践

摘要：

旷野机器人因其在应用中致力于自治系统区别于更加传统的自动化技术，特征在于其相对非机构性的、艰难的和时常危险的环境。过去的几年见证了许多旷野机器人系统在具有高度挑战性应用领域的部署，包括基础设施维护、采矿、货物装卸、海底、航空及城市搜索和营救。支撑机器人在旷野中部署的关键能力之一即其在非结构性环境中获取和维持数据，特别是即时定位和地图构建（SLAM）。稳健地解决即时定位和地图构建是机器人在未知环境中进行导航所必不可少的，特别是当外部定位基准比如全球定位系统（GPS）不可用的情况下。<br>　　目前，研究方面的挑战主要来源于：①探索一个未知的复杂的3D 环境的意义；②建立3D 图形；③规划无碰撞运动；④最大化喷砂处理覆盖率的同时，最小化爆炸时间。

机标关键词：旷野、机器人系统、理论、即时定位、结构性环境、地图构建、全球定位系统、自动化技术、无碰撞运动、搜索和营救、自治系统、应用、未知环境、喷砂处理、基础设施、货物装卸、关键能力、定位基准、爆炸时间、覆盖率

所属期刊栏目：30

分类号：I10;TP2

在线出版日期：2016-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：4-5