单执行器六足步行车辆建模及平稳性控制

摘要：

六足步行装置为获得较好的平稳性,需要多个执行器驱动腿机构,且腿机构需要多个自由度.针对一种只用一个执行器驱动6条腿的六足步行车辆,对步行车辆的车身平稳性进行数学建模,并设计了一种简单、实时的控制方案.该建模方法简单、易于控制,具有提前预判功能.

关键词：步行车辆、平稳性、控制

所属期刊栏目：28

分类号：U461(汽车工程)

在线出版日期：2014-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：38-41