改进RRT算法的机器人路径规划

摘要：

机器人已被广泛应用于日常生活之中.路径规划作为机器人的主要技术之一,优秀的路径规划算法能提升机器人的工作效率、降低其使用成本,并为研究机器人的导航打下良好的基础.RRT(rapidly-exploring random trees)算法具有扩展性强的优点,但存在路径长度并非最优、光滑性差等不足,为此提出反向寻优和三次样条曲线插值以改进算法,并在MATLAB和ROS(robot operating system)系统中仿真.结果表明:改进后的RRT算法能降低路径长度,减少节点数目,提高光滑性,实现了算法的有效性.

关键词：RRT算法、路径规划、反向寻优、三次样条曲线插值、ROS系统

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：13-22