基于参数自整定P ID的水下滑翔机航向控制方法

摘要：

水下滑翔机航向控制的精度对海洋目标观探测具有重要意义.现有的水下滑翔机航向控制技术以比例积分微分(proportional-integral-derivative,PID)为主.为保证水下滑翔机按照预期轨迹运动,PID控制器参数需要反复设定和调整,很难达到快速准确的控制效果.针对该问题,提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的参数自整定PID航向控制方法.首先建立水下滑翔机水平面内运动模型,然后构建了RB F神经网络结构,并通过梯度下降法给出了神经网络参数以及PID参数的迭代公式.仿真结果表明,该方法相较于常规PID控制方法能在较短的时间内收敛,控制系统精度较高,同时控制器参数能够快速自整定.为今后的水下滑翔机航向控制器提供了设计参考.

关键词：水下滑翔机、航向控制、自整定PID、径向基神经网络

所属期刊栏目：45

分类号：TP273;TP391;TP183

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;天津市自然科学基金资助项目

在线出版日期：2022-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：26-33