工业机器人功率等效模型与参数辨识

摘要：

针对工业机器人能耗复杂,动态性强,实时功率难以预测的问题,在对机器人系统中永磁同步电机、伺服驱动器等功能部件能耗分析的基础上,提出了工业机器人功率等效模型.该模型通过高阶多项式建立起机器人损耗功率与电机扭矩、电机角速度的映射关系,其系数通过最小二乘法求解,可以在机器人电机参数未知的条件下进行功率预测.结果表明,基于功率模型的理论计算值和实验测量值的均方根相对误差为8.11％,证明了功率模型和辨识参数的正确性.

关键词：工业机器人;功率分析;参数辨识

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51705050

在线出版日期：2021-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：28-37