融合MT2503与MEMS传感器的惯性导航定位算法

摘要：

为提高惯性导航室内定位算法的精度与连续性,提出一种融合 MT2 5 0 3 与 MEMS 传感器的惯性导航定位算法,算法以MT2503 芯片作为定位终端,并将加速度计传感器、陀螺仪,磁力计等传感器与其进行融合,通过加速度计传感器解算步长、步幅、步频,通过陀螺仪与磁力计来识别定位终端微动偏移量,最后在初始位置上累加定位终端位移得出定位终端实时位置.实验证实通过零速修正和卡尔曼滤波对误差进行校正,有效的解决了 MEMS(micro-electro mechanical system)定位算法中存在的导航解算误差累积问题,提升了MEMS惯性导航室内定位算法的精度.

关键词：MEMS传感器、惯性导航、卡尔曼滤波、室内定位、零速修正

所属期刊栏目：42

分类号：P311.35(大地（岩石界）物理学（固体地球物理学）)

资助基金：国家重点研发计划项目2017YFB1300704

在线出版日期：2019-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：76-84