改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法

摘要：

传统的基于粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建（SLAM ）方法往往随着迭代次数的增加会产生粒子退化的问题，提出了一种基于人工鱼群算法与定向重采样思想的改进的粒子滤波器用于移动机器人SLAM 问题。方法首先将人工鱼群算法引入到粒子滤波器中，从而使得粒子分布在重采样之前就更加接近真实情况，然后利用定向重采样的方法，使得新产生的粒子更加接近于真实的运动情况，从而提高了机器人的位置估计精度与地图创建精度。仿真实验结果证明了该方法能够得到更多的有效粒子，而且能够提高粒子的多样性，并且提高SLAM 性能。

关键词：粒子滤波器、移动机器人、同步定位与地图创建、粒子退化、人工鱼群算法、定向重采样

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：“863”国家高科技计划资助项目2007AA041501

在线出版日期：2014-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：39-45