四轮差动全方位移动机器人路径跟随控制分析

摘要：

研究了一种新型四轮差动全方位移动机器人的路径跟随控制问题.基于运动学模型及人工驾驶的思想,设计了一种异于传统单点跟随控制的新型双点跟随方法,采取前后驱动单元主从控制的模式,将差动单元角速度和速度控制分离,分别设计模糊控制器.最后,对具有代表性的正弦曲线进行路径跟随仿真实验,结果表明设计的路径跟随控制策略可行、超调小、响应快,解决了采用单点跟随控制中出现的高耦合复杂系统问题.

关键词：差动、四轮独立驱动、模糊控制、双点跟随、计算机仿真

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6;U461.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50974151

在线出版日期：2013-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24