采用动态协调的混杂分布式预测控制方法

摘要：

针对多智能体复杂协调控制问题,提出基于动态协调规则的分布式预测控制.将避碰约束处理为基于方位的混杂规则,并在代价函数中引入布尔函数项.为适应复杂时变的工况,在每个采样时刻,根据各智能体的位置关系及其与目标的相对距离,设计动态协调规则以确定布尔函数项的权值.此方法增强了运动方向一致性和控制行为一致性,改进了分布式预测控制的稳定性和可行性.由于取较短的预测时域即可达到控制目标,此方法也提高了分布式预测控制方法的实时性和实用性.给出仿真例子验证了此方法的有效性.

关键词：分布式预测控制、多智能体协调、动态协调规则、布尔函数

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60974090;教育部博士点基金资助项目102063720090013;重庆大学"211工程"三期创新人才培养计划建设项目S-09108

在线出版日期：2011-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：103-108