并联机构卫星通讯稳定平台运动学分析

摘要：

根据空间机构学理论,通过地理坐标系的建立,联系稳定平台的位姿与运动载体,推导出在非稳定条件下的3RPS并联机构上平台法向量与杆长之间的运算关系式,得到了机构的逆解方程;分析了速度和加速度特性, 绘出了机构工作空间运动轨迹的曲线和曲面,结果显示:杆长值的时间函数曲线和机构的工作空间曲面平滑,机构在运行时无奇异位型.

关键词：并行处理系统、机构学、机器人、卫星通信系统

所属期刊栏目：31

分类号：TH11;TP24

资助基金：新世纪优秀人才支持计划资助项目NCET-04-0842

在线出版日期：2008-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：982-987