10.3969/j.issn.1000-582X.2006.02.001
拟人机器人的建模
为解决机构复杂的拟人机器人运动学和动力学问题,提出了基于传统机理结合神经网络的建模方法.首先,从几何构造分析出拟人机器人各部分运动规律.其次,采用Lagrange-Euler方法结合对各部分交互作用力的定义得到动力学模型,交互力用神经网络来实现.最后,将此模型对应于实际的机器人参数,通过仿真证明了建模的有效性.结果表明此方法实用、有效.
全方位、拟人机器人、动力学建模、交互作用力
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TP24(自动化技术及设备)
国家科技攻关项目2001AA422170
2006-04-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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