联合卡尔曼滤波在车辆组合导航系统中的应用

摘要：

GPS/DR组合导航系统是一种低成本、高可靠性的车载导航设备.针对陆地车辆GPS/DR组合导航系统的特点,设计了用于该系统的联合卡尔曼滤波器,给出了滤波算法,并进行了实地跑车实验.理论分析和跑车实验的结果表明,联合滤波方法不仅有效地抑制了DR系统的误差发散,而且能够充分利用DR的数据信息对GPS定位的随机误差进行补偿,从而有效地提高GPS/DR组合系统的定位精度及容错能力.

关键词：联合卡尔曼滤波、组合导航、GPS、航位推算系统

所属期刊栏目：28

分类号：U666.12(船舶工程)

资助基金：南京航空航天大学校科研和教改项目S0014-306

在线出版日期：2005-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：86-90