基于双目相机的SLAM回环检测改进算法研究

摘要：

回环检测算法在视觉即时定位与地图构建(SLAM)系统框架中具有重要的作用,能够修正在前端和后端计算过程结果中产生的不可避免的累计误差,在长时间运行的情况下能够保证定位与建图的准确性.传统的视觉SLAM中主要采用基于词袋模型的图像检索方式,但是在视角差异较大的情况下难以匹配到正确的图像.针对这种情况,基于双目相机提出利用透视变换和基于迭代最近点(ICP)算法的空间信息几何检验,对候选关键帧进行视角变换和匹配,完成较大视角差异情况下的回环检测,修正累计误差.该方法适用于对算法耗时要求不甚严格的场景.实验结果表明,该方法可以提高识别回环检测候选关键帧的准确率和召回率.

关键词：回环检测、视觉SLAM、透视变换、双目相机、ICP

所属期刊栏目：42

分类号：TP391.3;TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;江西省研究生创新专项资金项目

在线出版日期：2023-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：113-118