矿用全断面硬岩快速掘进机位姿纠偏控制系统设计

摘要：

介绍矿用全断面硬岩快速掘进机及其姿态测量与控制方法.结合盾构机和悬挂掘进机姿态测量方法,提出基于激光指示仪和新型电子激光标靶的测量系统,对掘进机进行实时三维坐标测量.通过采集的俯仰角、滚动角以及水平偏航角,来推导出掘进机切口、尾部中心的坐标以及位置偏差,经过误差仿真实验表明在本测量系统下,测量精度符合施工要求.PLC根据掘进机水平和垂直偏差量对掘进机进行实时纠偏,并给出了纠偏程序实现流程和友好的人机界面设计,实现了对全断面硬岩快速掘进机姿态的准确测量与稳定控制.

关键词：掘进机、激光导向、姿态测量、误差分析、纠偏控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP273.5(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：75-78