基于互补滤波的两轮自平衡车姿态控制

摘要：

利用飞思卡尔XS128控制器、MMA7260三轴加速度计、ENC-03系列陀螺仪设计制作了两轮自平衡车.通过软件编程对两种传感器的检测值进行互补滤波融合,得到了可稳定、准确地反映自平衡车真实情况的角度值.并结合增量式PID算法,很好地实现了两轮自平衡车的动态平衡,验证了互补滤波算法应用于两轮自平衡车姿态控制的有效性.

关键词：互补滤波、自平衡车、姿态控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：72-74