关节型机器人轨迹规划算法及轨迹规划研究现状

摘要：

随着制造产业的飞速发展，工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。针对机器人轨迹规划在国内外的研究进展进行了综述，介绍了一些常用的关节型机器人的轨迹规划算法，包括关节空间中三次多项式插值算法、五次多项式插值算法、抛物线插值算法以及笛卡尔空间中的直线插补和圆弧插补等轨迹规划算法。同时对各轨迹规划算法进行了对比分析得出其各自优劣，介绍了空间轨迹规划和最优轨迹规划的研究现状，分析了目前一些方法所产生的作用与存在的缺陷或问题，并指出这些算法在以后的研究中应考虑的方向以及关节型机器人有待进一步研究的轨迹规划问题和发展趋势。

关键词：关节型机器人、轨迹规划、关节空间、笛卡尔空间

所属期刊栏目：13

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51575407。

在线出版日期：2016-12-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：32-38