机器人多指抓取最优规划的研究现状和发展趋势

摘要：

对机器人多指抓取最优规划的研究现状进行综述。为了对多抓取进行定性分析，首先介绍了抓取的接触模型，分析了抓取的形封闭和力封闭问题，并提出了抓取的稳定操作条件，为稳定抓取提供了基础。介绍了多指手抓取点位置规划方法，如基于几何分析的方法、基于人工智能的方法和基于目标函数的方法。将抓取力规划方法分为接触力空间的抓取力优化和关节力矩空间的抓持力优化。最后讨论了该领域的问题和未来发展趋势。

关键词：多指抓取、形封闭、力封闭、抓取规划

所属期刊栏目：13

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51575407。

在线出版日期：2016-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-64