10.3969/j.issn.1673-6338.2021.05.006
城市环境下智能手机GNSS/视觉组合导航算法和性能评估
通过将卫星定位和计算机视觉定位组合,可以使智能手机在城市、峡谷等卫星定位结果跳变或中断的情况下,仍为用户提供连续、高精度的位置服务.因此,为改善手机端卫星信号不理想区域的定位精度,设计和实现了GNSS与单目相机组合导航的实验.通过数据平滑、旋转矩阵求解等过程完成系统间的轨迹转换,并分析了坐标转换误差.使用结合贝叶斯估计的卡尔曼滤波对两种轨迹进行融合处理.最终结果表明,在城市环境下,GNSS与单目相机组合后,定位误差小于3 m的概率由21.21%提升至48.15%,小于5 m的概率由48.82%提升至70.03%.
全球定位系统;单目视觉SLAM;手机;组合导航;卡尔曼滤波;贝叶斯估计
38
P228.1;TP391.41(大地测量学)
深圳市科技计划资助项目;广东省基础与应用基础研究基金项目
2021-12-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
470-476