城市环境下智能手机GNSS/视觉组合导航算法和性能评估

摘要：

通过将卫星定位和计算机视觉定位组合,可以使智能手机在城市、峡谷等卫星定位结果跳变或中断的情况下,仍为用户提供连续、高精度的位置服务.因此,为改善手机端卫星信号不理想区域的定位精度,设计和实现了GNSS与单目相机组合导航的实验.通过数据平滑、旋转矩阵求解等过程完成系统间的轨迹转换,并分析了坐标转换误差.使用结合贝叶斯估计的卡尔曼滤波对两种轨迹进行融合处理.最终结果表明,在城市环境下,GNSS与单目相机组合后,定位误差小于3 m的概率由21.21％提升至48.15％,小于5 m的概率由48.82％提升至70.03％.

关键词：全球定位系统;单目视觉SLAM;手机;组合导航;卡尔曼滤波;贝叶斯估计

所属期刊栏目：38

分类号：P228.1;TP391.41(大地测量学)

资助基金：深圳市科技计划资助项目;广东省基础与应用基础研究基金项目

在线出版日期：2021-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：470-476