倾角传感器在并联机器人精度检测中的应用

摘要：

为了减少目前并联机器人精度检测技术的手动操作环节,提出一种基于倾角传感器的并联机器人旋转精度检测方法.基于倾角传感器和并联机器人的旋转关系进行建模,研究了该旋转矩阵检测的实现原理和算法模型,构建了一套并联机器人旋转检测实验系统.实测实验结果表明,该方法可以有效地检测出并联机器人的旋转精度:x轴和y轴旋转精度检测的均方根误差分别为0.0123″和0.2978″;倾角传感器在8 h内x轴和y轴的内符合精度为0.011″和0.014″;x轴和y轴分别漂移了4.5″和8.9″,但是两轴满足高精度测量的要求.

关键词：倾角传感器、并联机器人、精度检校、旋转矩阵、电容传感器

所属期刊栏目：35

分类号：P222(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金项目11673076,41604011

在线出版日期：2019-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：551-556