一种基于LK光流的动态场景SLAM新方法

摘要：

针对目前视觉同步定位与建图(V-SLAM)动态场景适应性差的问题,提出了一种结合查找表和金字塔LK光流法的改进单目视觉同步定位与建图方法.该方法通过相邻帧的视差估计图像的移动方向,利用金字塔LK光流法获取光流信息,根据光流大小与阈值的比较检测移动物体,最终结合查找表减少移动物体对后续定位与建图的影响.实验证明该方法可以有效提高定位精度,减少图像的冗余信息和动态目标的影响.能满足视觉SLAM在室内场景下的实时需求,具有较高的准确性、鲁棒性和适应性.

关键词：视觉同步定位与建图、室内场景建图、计算机视觉、金字塔LK光流法、三维重建

所属期刊栏目：35

分类号：P23;TP242(摄影测量学与测绘遥感)

在线出版日期：2018-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：187-190