零角度修正在GNSS/INS组合导航中的应用

摘要：

研究了静止条件下零角度修正在GNSS/INS组合导航中的应用。分析了静止条件下载体航向角解算漂移的原因，给出零角度修正的具体表达式。通过更改卡尔曼滤波量测方程的方法实现航向角误差修正，并用实测数据进行实验验证。结果表明，在静止条件下单独使用零角度修正可以提高载体的航向角精度，并利于垂向陀螺零偏的估计；在零角度修正基础上结合零速修正技术，航向角精度可以进一步改善。

关键词：零角度修正、零速修正、松组合、卡尔曼滤波、航向角漂移

所属期刊栏目：32

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金41374027

在线出版日期：2016-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：570-573